Nació en Barcelona, España, el 3 de noviembre de 1922. Obtuvo los grados de maestro y doctor en Filosofía por la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM). Asimismo, realizó estudios de posgrado en la Universidad de La Sorbona, en París, y en la Ludwiguniversität de Munich, en la entonces República Federal Alemana.

Fue uno de los filósofos más importantes de la segunda mitad del siglo XX en México. Estudió la cuestión indígena y su inserción en la nación y en el Estado mexicanos, así como la emancipación de los pueblos indígenas; la filosofía de lo mexicano; los aspectos epistemológicos y ontológicos en la filosofía de René Descartes; y la fenomenología alemana, en especial de Edmund Husserl. Perteneció al Grupo Hiperión, conformado, entre otros, por Leopoldo Zea, Emilio Uranga, Ricardo Guerra, Joaquín Sánchez Macgrégor y Fausto Vega.

En la UNAM, fue profesor en la Facultad de Filosofía y Letras (desde 1948), secretario de la Rectoría (1961-1962), investigador del Instituto de Investigaciones Filosóficas (desde 1971), director de la Revista de la Universidad de México (1965-1966). En 1974 formó parte del grupo de fundadores de la Universidad Autónoma Metropolitana (UAM), donde ocupó diversos cargos administrativos. Asimismo, impartió clases en la Escuela Normal de Maestros, la UAM, la Universidad de Guanajuato y la Universidad de Guadalajara. Se desempeñó como embajador y delegado permanente de México ante la Unesco en París (1983-1987). Fundó y editó Crítica, Revista Hispanoamericana de Filosofía (1967).

Autor de Los grandes momentos del indigenismo (1950), La revolución de independencia (1953), Signos políticos (1974), Estudios sobre Husserl (1975), Creer, saber, conocer (1982), El concepto de ideología y otros ensayos (1985), El pensamiento moderno: filosofía del Renacimiento (1992), En México, entre libros: pensadores mexicanos del siglo XX (1994), El poder y el valor. Fundamentos de una ética política (1997), Estado plural, pluralidad de culturas (1998), De la libertad a la comunidad (2001), Los retos de la sociedad por venir (2007) y La significación del silencio y otros ensayos (2008), entre otros.

Recibió numerosos premios y distinciones, entre ellos, el Premio Nacional de Ciencias y Artes 1986, en el área de Ciencias Sociales, Historia y Filosofía; el Premio Universidad Nacional 1989; el Premio Fray Alonso de la Veracruz 2006; el Premio Alfonso Reyes 2010, otorgado por El Colegio de México; y el galardón a la Trayectoria en Investigación Histórica sobre la Independencia de México Ernesto de la Torre Villar 2011 por el Instituto Nacional de Estudios Históricos de las Revoluciones de México.

Fue miembro de la Junta de Gobierno de la UNAM (1972-1983), presidente de la Asociación Filosófica de México (1980-1981), investigador emérito del Instituto de Investigaciones Filosóficas (1989), investigador emérito nacional del Sistema Nacional de Investigadores del Conacyt (1997), miembro honorario de la Academia Mexicana de la Lengua (2007), miembro del Consejo Académico de la Universidad de la Ciudad de México, de la Comisión Nacional de Derechos Humanos y del Consejo Nacional para el Desarrollo de los Pueblos Indígenas. La Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo (2002), la UAM (2004) y la Universidad de Guadalajara (2011) le otorgaron el doctorado honoris causa.

Ingresó a El Colegio Nacional el 14 de noviembre de 1978. Su discurso “Filosofía y dominación” fue contestado por Fernando Salmerón Roiz.

Falleció en la Ciudad de México el 5 de marzo de 2014.