Según los estudios realizados recientemente, el actual municipio de Peñamiller estuvo poblado por grupos serranos desde hace más de veinte siglos, así lo demuestran los petrograbados que se encuentran en la rivera del río Extorás, los que tienen dicha antigüedad. Otra evidencia son los objetos y figuras de cerámica de personajes encontrados en La Plazuela, Camargo y Alto Bonito, que datan del Siglo VIII. Estos objetos tienen influencia Tolteca y entre las que se encuentran figuras femeninas que pueden ser sacerdotisas, de una gran señora o diosa Quechquemitl y un enredo alrededor del cuello y en las orejas unos pendientes largos y grandes, pipas y diversos animales. También se encuentran los petroglifos y petrograbados de Río Blanco, El Soyatal, El Mirador, El Puerto del Cobre, La Mesa de los Chilitos, La Cueva del Caballo, y La Cruz del Milagro